项目介绍：使用Ros2+Gazebo，模拟工业机械臂液压机流水线生产。 设计阶段：根据ROS2版本支持时限选择Foxy版本，并根据版本对应关系选择ubuntu和Gazebo版本。编写urdf文件构建机器人模型，选择部件形状和连接点数量、种类。对比控制器插件选择连接点轨迹控制器。依据实际生产流程完成各机器人运动轨迹设计，以任务为单位，以信号为通知，保证安全性防止碰撞。使用逆向运动学算法根据各机器人末端需要到达的所有位置进行运算，每个位置保留一组连接点角度数值，以保持各机器人运动一致性。完成各机器人Python节点设计。 实施阶段：根据设计编写urdf文件，通过尝试得到机器人各部件合适重量数值并计算惯性数值，配置连接点参数如各项物理属性，添加并配置抓手插件。使用Rviz数据可视化工具检查部件与连接点是否设计正确且运行良好，配置并引入相关依赖。根据官方提供的连接层、控制器管理层、控制器层、状态发布层依赖，使用C++进行改进，使每个依赖可提供多个插件服务以适应此项目需求。调试并统一各节点每项任务的每个步骤的时间间隔和信号发送持续时间，考虑各方面属性以保证机器人能在每个间隔内完成运动。进一步编写Python节点，规范化机器人名称、类名、Topic信号名、变量名，以使结构清晰，便于定位。完成其他各项文件配置，整合每个机器人的启动文件实现多级启动。